Triplex 2.0

El microbot TripleX 2.0 es una evolución del anterior modelo en el que la electrónica ha sido modificada en profundidad y solo se ha conservado algunas partes del chasis y la mecánica. Vamos a describir el proceso de diseño, las especificaciones técnicas y las nuevas funcionalidades como el sistema de telemetria que facilita el desarrollo de algoritmos más complejos y eficaces que eviten los frecuentes errores que el robot comete en competición.

  


Basicamente el proyecto consiste en diseñar microbot rastreador de línea negra sobre fondo blanco que posea un alto rendimiento en cuanto a velocidad y fiabilidad. Asimismo, éste dispondrá de un sistema de comunicaciones bidireccional teleoperado desde una aplicación Windows que también se diseñará y que permitirá lo siguiente:

 

-          Inicio y paro de la carrera desde la aplicación o desde el propio microbot.

-          Visualizar gráficamente y en tiempo real, el estado de los sensores del microbot.

-          La aplicación deberá guardar en memoria la lectura de sensores recibida y posibilitará su posterior revisión.

-          Dispondrá de un cronómetro que posibilite una precisa medida de la velocidad del microrobot en pista. 

-          Visualizar gráficamente y en tiempo real, el pulso PWM que reciben los motores de tracción.

-          Activación / desactivación de cualquier dispositivo adicional como iluminación. 


 

 

La imagen detallada de bloques funcionales muestra las placas electrónicas que forman el Microbot y sus componentes básicos. 







El sistema de comunicaciones estará basado en la utilización del módulo Bluetooth para la emisión y recepción de datos. Contará con 10 sensores infrarojos CNY70 y un led indicador por cada sensor que mostrará en todo momento el  estado en que se encuentra con su iluminación. En microbot utilizará un sistema de tracción diferencial con motores de alta calidad montados en un chasis realizado preferiblemente en metacrilato. La electrónica del microrobot montará cuatro placas PCB: control, drivers, sensores y Módulo Bluetooth.

  


Aplicación Windows  

El software desarrollado para esta aplicación se ha programado en lenguaje C# con el compilador Visual Studio. La aplicación muestra al usuario los controles e información necesarios para comandar el microbot.





Firmware del microbot
La programacion de TripleX 2.0 ha sido mucho mas compleja que la anterior versión. No solo se ha incorporado todo el sistema de comunicaciones entre la aplicación y el microbot sino que también se ha programado un control Proporcional Integral Derivativo "PID" que mejora en gran medida el rendimiento del robot en cuanto a fiabilidad de lectura y velocidad. Asimismo, el sistema permite modificar en tiempo real los valores del PID para adaptarlos al circuito y conseguir el mejor resultado.