Galatea 2011

Galatea es un robot cuadrúpedo inspirado en un ser vivo que dispone de los elementos necesarios para situarse e interactuar en su entorno tanto de forma autónoma como teleoperada. El proyecto de desarrollo de Galatea se inició en el año 2006 y surje con la idea de implementar en un pequeño y ligero robot la forma de locomoción propia de animales cuadrúpedos. Para el diseño del robot se ha buscado minimizar en lo posible el tamaño y peso de éste para conseguir como resultado un robot destacado por sus movimientos rápidos y fluidos así como por el estilizado chásis transparente en metacrilato. Galatea se presentó en público por primera vez en Valencia, durante la Campusparty 2006 y participó en el concurso de "Prueba Libre" en el que logró el 4º puesto. También en 2006 participó en el Concurso Nacional de Robótica de Barcelona obteniendo el PRIMER PREMIO en su modalidad. En 2008 una nueva versión muy mejorada se presentó en la prueba libre de Campusbot donde obtuvo el PRIMER PREMIO. Actualmente el diseño de Galatea ha evolucionado mucho hasta convertirse en un producto sofisticado, ideal para aficionados, estudiantes y centros educativos.

 

MECÁNICA

El conjunto de piezas que forman el chasis está realizado en metacrilato de 5mm de espesor y monta en total 9 microservos de 9 gramos. Posee cuatro patas articuladas con dos grados de libertad cada una, así como otro grado de libertad en la cabeza la cual puede girar para hacer barridos con el sensor de proximidad

 


ELECTRÓNICA

La electrónica de Galatea ha sido diseñada utilizando componentes SMD a doble cara. Su contorno está perfilado ajustándose perfectamente al chasis. Se han incorporado todos los elementos necesarios para dotar a Galatea de una alta versatilidad destinada a satisfacer las expectativas de cualquier usuario.

 




CARACTERÍSTICAS BÁSICAS

Microcontrolador Atmega328 a 16Mhz con 32K memoria FLASH pre-programado con el firmware básico de Galatea y el bootloader para trabajar con el entorno de desarrollo Arduino.

        
Sensor proximidad ultrasónico de 42Khz alojado en la cabeza que provee de lecturas precisas para distancias de entre 0.15 y 5 mts.           
Puerto USB device destinado tanto a la programación del microcontrolador como a las comunicaciones y carga de la batería.         
Puerto para nunchuck que posibilita el control del robot con este control.         
Módulo Bluetooth para comunicaciones inalámbricas con cualquier dispositivo.         
Acelerómetro de 3 ejes preconfigurado a una sensibilidad de 2G. Led  indicador central, e indicadores de recepción o envío de datos via USB.         
Dos modos de carga de la batería: por USB y carga rápida con led indicador.         
Batería de Polímero de Litio de 3,7v y 1000mA.           




FIRMWARE Y SOFTWARE

Galatea puede programarse fácilmente vía USB. El microcontrolador se suministra pre-programado con el firmware básico de Galatea e incorpora el bootloader para trabajar con el entorno de desarrollo Arduino permitiendo que cualquier usuario pueda programar su robot sin necesidad de adquirir ningún costoso software o herramientas adicionales. Asimismo, también se puede utilizar con cualquier entorno de programación mediante la carga directa del programa por ISP.

        

Mediante las comunicaciones inalámbricas se dispone de un sistema de comunicación bidireccional permitiendo la teleoperación del microbot desde una aplicación para PC u otro dispositivo. La aplicación de ejemplo para PC muestra al usuario los controles básicos para comandar el microbot y recibir la informacion que éste suministra a través de sus sensores. El microbot cuenta con un firmware de ejemplo pre-programado con dos modos de funcionamiento, TELEOPERADO y AUTÓNOMO. El primero delega todo el control de movimientos al usuario y permite controlarlos de forma remota por medio de la aplicación. El segundo modo, una vez activado, permite a Galatea  tomar todo el control de movimientos interactuando de forma autónoma con el medio en el que se encuentra.  

                                      

Varias versiones de Galatea en forma de kit se encuentran disponibles bajo petición.