Proyecto Galatea

GALATEA, ROBOT CUADRUPEDO EXPERIMENTAL


El proyecto se inició en el año 2006 y surje con la idea de implementar en un pequeño y ligero robot la forma de locomoción propia de animales cuadrúpedos. Cuenta con cuatro patas de dos grados de libertad cada una. Asimismo, para el diseño del robot se ha buscado minimizar en lo posible el tamaño y peso de éste para conseguir como resultado un robot destacado por sus movimientos rápidos y fluidos así como por el estilizado diseño transparente en metacrilato. Galatea se presentó por primera vez en público en la Campusot 2006 y participó en el concurso de "Prueba Libre" en el que logró el 4º puesto. También en 2006 Galatea participó en el Concurso Nacional de Robótica de Barcelona obteniendo el PRIMER PREMIO en su modalidad. En 2008 una nueva versión muy mejorada se presentó en la prueba libre de Campusbot donde obtuvo el PRIMER PREMIO. 

Imágenes de la primera versión
     


Galatea junto a una de las posteriores versiones fabricadas


En la construcción del chasis el metacrilato resulta idoneo por la rigidez, estética y la facilidad de uso. Se ha utilizado planchas de 3mm de grosor. Todo el conjunto ha sido diseñado, cortado y ensamblado de forma artesanal. Las uniones no articuladas entre las distintas planchas de metacrilato se han realizado o bien, con tornilleria diversa o con pegamento de contacto. En el apartado de la mecánica, para dotar a cada pata de los dos grados de libertad necesarios se utilizan simples bisagras para unir los servos con lo que se consigue minimizar al máximo los componentes necesarios y asimismo concentrar en el mínimo espacio todos los servos.

     

El robot cuenta en total con nueve servos, dos por cada pata y uno para dotar de movimiento horizontal el sonar que lleva incorporado en la cabeza. Una vez activado, el sonar realiza continuos barridos de Izquierda a derecha para detectar los obstáculos que encuentra en su camino proporcinándole datos referentes a la localización y distancia de éstos. Galatea es capaz de percibir el entorno que le rodea y tomar las decisiones oportunas para desplazarse de un lugar a otro sin dificultad.    

Electrónica


- Alimentación: Esta placa toma la tensión de la batería Lipo para regularla a 5v. En esta placa están separadas fisicamente la Alimentación para la electrónica de control y la alimentación para los servos. 

- Control: 
Esta placa incorpora el microcontrolador PIC 16f628A, cerebro de Galatea que controla los servos y la recepción de los datos suministrados por los sensores. Para facilitar la programación la placa lleva incorporado un puerto ISP con los pines necesarios para la programacion del Pic "in situ".

Firmware

La programación de Galatea se ha llevado el 75% del tiempo total empleado en su creación. Se ha empleado el lenguaje Basic utilizando el compilador Picbasic Pro. El programa incorpora una rutina de exploración del entorno en el que Galatea es situado, desplazándose de un lugar a otro evitando los obstáculos que encuentra a su paso. Para hacer caminar a Galatea se estudio con detenimiento la secuencia de movimientos habitual en animales cuadrúpedos para reproducirla con la mayor fidelidad posible.


                                           


Actualmente el diseño de Galatea ha evolucionado mucho hasta convertirse en un producto sofisticado, ideal para aficionados, estudiantes y centros educativos.


Imágenes de la actual versión